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反观国产伺服，普遍较长，外观粗糙。这在一些高档的应用上不行，尤其是在轻载6kg左右的桌面型机器人上，由于机器人手臂的安装空间非常狭小，对伺服电机的长度有严格要求。是信号接插件的可靠性一直饱受诟病。

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驱动电路引起模块损坏。这以光耦为界，伦茨大功率驱动板设计有桥臂互锁电路，也就是说，驱动必须下桥臂有一个先导通，另一个上桥才能触发。这样的好处是几乎不会出现相位丢失的可能，只要那个桥臂不导通，反馈脉冲就无法给出，变频器oc故障。模块能悄无声息的击穿，有的上桥有的下桥，以上几条都走不通。霍尔测试是没问题的，理论上更没问题，因为空载状态根本不存在输出电流。看来还得在驱动板上找故障，一个上午，从电源到驱动电路，检测分析了个遍，一无所获。在桌面上带灯，六个驱动桥臂一切正常。在桌面启动正常，那就代表可以上机了的。这里需要说明的是。伦茨的驱动板是压贴在功率模块之上的，这导致试机时根本没有办法串联灯泡进行测流启动。

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如何解决上述问题，这就引出了pid的用法。(1)比例(p)环节解决上述问题的方法是:将(xt—xf)进行放大后再作为频率给定信号，即:xg=kp(xt-xf)式中kp——比例增益(即放大倍数)。上述关系如14图所示。由于xg是(xt--xf)成比例地放大的结果，故称此环节为比例环节。显然，kp越大，则。