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200 SMART内置运动轴控制，可实现速度和位置的开环运动控制。200smart运动控制先要通过指令向导进行组态设置，组态好向导后自动生成运动控制子程序，运用时只需调用对应功能的子程序进行编程即可。200smart本体Zui多集成三路高速脉冲输出，输出频率高达100K赫兹，支持PWM、PTO输出方式。

1、在编程软件中打开“运动控制”向导，“工具”->“向导”->“运动”

2、选择需要配置的运动轴（注意：晶体管输出类型）

3、为所选择的轴自定义命名（例如“X电机轴”）

4、输入系统的测量单位，有“工程单位”和脉冲数”两种选项。

选择测量系统

工程单位或者脉冲数。

电机一次旋转所需的脉冲数

电机旋转一圈所需要的脉冲数目，可以根据实际的伺服编码器的分辨率进行设置，例如分辨率2500的就设置为2500。此时伺服控制器的电子齿轮比设为1:1，则执行程序负载行走5mm时，PLC自动计算发出2500个脉冲。

假设伺服编码器分辨率为131092时，而PLC的Q点Zui多输出100KHZ的频率，若按照“电机一次旋转所需的脉冲数”来设置为131092时，PLCZui大输出频率只有100000hz，有时不能满足运行性能要求，此时可将电机一次旋转所需脉冲数设置为其他值，例如设置为10000，则对应的伺服驱动器的电子齿轮比应该设为（131092/10000）才能达到匹配的分辨率，使得PLC发出10000个脉冲，伺服电机转一圈。此时设置为10000时，由于Zui大输出频率为100000hz，则对应的速度为100000/10000=10转每秒。若需要更高的速度，可将电机一次旋转所需的脉冲数设置为1000，此时速度可达到100转每秒，但误差可能会增大。

选择测量的基本单位

设置工程项目的实际单位，mm、cm、度等。

输入电机旋转一圈运行的距离 

也就是通常提到的螺距

5、设置脉冲输出形式以及方向输出

 脉冲输出的方式有4种 （相位）

（1）单相1个输出：P0发脉冲，但没有方向信号，适合轴的连续旋转运用场合。

（2）单相2个输出：P0发脉冲，P1作为方向信号（一般都使用这种模式）。